一种融合感知与导航地图的实时环境构建方法

本发明提供一种融合感知与导航地图的实时环境构建方法，所述方法包括：步骤1，获取融合感知信息和导航信息；步骤2，获得语义匹配信息，将场景划分为路段场景和路口场景；步骤3，根据预设的构建规则分别进行地图构建；步骤4，获取路口场景的导航信息，进行曲线拟合；步骤5，计算道路信息组的拓扑连接关系代价值，步骤6，计算具备拓扑关系的前后车道中心线的代价值，判断两条车道中心线是否需要进行平滑；步骤7，当满足预设的平滑条件时，各截断前后车道中心线X距离进行平滑，形成一条车道中心线；步骤8，从无前驱关系的车道中心线开始，迭代搜索其后继关系，直至搜索对象无后继关系，构造车道级引导线。