一种视觉同时定位与地图构建方法、装置、设备及介质

本申请公开了一种视觉同时定位与地图构建方法、装置、设备及介质，涉及计算机技术领域，应用于视觉同时定位与地图构建系统，方法包括：获取视觉传感器发送的若干初始图像，从初始图像中提取出参考关键图像；利用预先构建的语义滤波器模型过滤参考关键图像中的低级语义区域得到目标关键图像；语义滤波器模型为基于三维特征聚类和YOLOV8神经网络构建的滤波器模型；三维特征包括灰度值、梯度角度和灰度直方图；基于目标关键图像得到包括视觉传感器的运动轨迹的目标地图。本申请能够提高视觉同时定位与地图构建的精度。