适用于多种构型一体式飞行汽车的跨域集成容错控制方法

本申请适用于智能底盘控制与飞控技术领域，提供了一种适用于多种构型一体式飞行汽车的跨域集成容错控制方法，包括：构建整车坐标系下的飞行汽车通用动力学方程，其状态量为整车的三个平移速度及三个旋转速度，飞行汽车的具体控制输入为虚拟整车控制输入，虚拟整车控制输入为三个平移方向的驱动力和三个旋转方向的力矩，再采用泰勒展开将虚拟整车控制输入线性化处理转换为配平控制量加控制变化量的形式，根据飞行汽车的行驶状态分配虚拟整车控制输入，引入故障因子进行容错控制，最后根据控制变化量采用二次规划方法进行跨域执行器的控制量分配。本申请能够在某一域发生执行器故障时，动态调度同域或另一域，从而提高飞行汽车的冗余控制能力。