一种混合交通流环境下信息物理多主体协同控制方法

本发明涉及一种混合交通流环境下信息物理多主体协同控制方法，属于智能交通技术领域，包括以下步骤：S1：在交叉口上游路段，根据车辆的行驶方向和动力学状态，以到达换道区边界的第一辆车辆作为触发车辆，在预设时间窗内检测车辆，将触发车辆与其前方位于检测范围内的所有车辆划分至同一目标车辆集；S2：针对目标车辆集，构建0‑1整数规划模型，优化混合队列的组织方案；S3：基于最优编队方案，构建车与分层控制框架，包括云端深度强化学习DRL和车端分布式模型预测控制DMPC两部分；云端DRL输出参考动作；车端DMPC以云端DRL输出的参考动作和状态为目标，在满足局部约束的同时实现整个车队的协同通行。