抓取参数模型训练方法、装置、电子设备和存储介质

本申请涉及一种抓取参数模型训练方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：获取多组训练参数和训练场景，训练场景中包括多个目标对象；针对每组训练参数，确定末端执行器基于训练参数抓取目标对象的对象抓取分数；基于多组训练参数分别对应的对象抓取分数，确定目标对象的采样点对应的点抓取总分数；基于训练场景对应的场景点云、对象轮廓掩膜和各个采样点对应的点抓取总分数，确定训练场景对应的训练样本；使用训练样本对初始抓取参数模型进行训练，得到目标抓取参数模型；目标抓取参数模型用于确定末端执行器的目标抓取参数。采用本方法能够提高抓取参数模型的准确性。