无人机集群协同路径规划方法和装置、系统、存储介质

本发明公开一种无人机集群协同路径规划方法和装置、系统、存储介质，包括：利用鱼优化算法进行路径搜索；引入量子粒子群协同优化(QPSO‑ROA)增强全局搜索能力；动态环境感知强化学习(DERL)通过LSTM预测障碍物轨迹，结合Actor‑Critic框架实时优化参数；运用匈牙利算法求解最优任务分配，动态调整任务优先级，并优化俯仰角实现滑翔动能回收，从而实现异构无人机的高效协同调度。采用本发明的技术方案，显著提升复杂环境下的规划效率与安全性。