一种基于UWB和车辆约束的车辆定位方法及系统

本申请公开了一种基于UWB和车辆约束的车辆定位方法及系统，涉及车辆定位领域，包括：在井工矿环境部署UWB基准站，车辆安装UWB标签；获取至少两个UWB基准站的测距数据，对测距数据进行检测和补偿，得到车辆UWB位置；采集车载IMU数据，通过姿态解算得到车辆姿态四元数；采集车辆轮速计数据，根据车辆运动约束条件，修正车辆轮速计数据；根据车辆UWB位置、车辆姿态四元数，以及修正后的车辆轮速计数据，通过自适应卡尔曼滤波融合算法，得到车辆位置。针对现有技术中井工矿封闭空间下，传统惯性导航系统容易累积误差和漂移导致定位精度低，本申请降低了传统惯性导航系统中多径效应对定位精度的影响。