基于点云聚类的人形机器人控制方法

本申请实施例提供一种基于点云聚类的人形机器人控制方法。属于机器人技术领域。该方法包括：获取关于目标对象的至少两组连续的图像信息；获取所述图像信息对应的目标点云信息，基于目标聚类算法对所述目标点云信息进行聚类处理，得到所述目标对象对应的第一点云信息；根据所述图像信息，确定所述目标对象的状态；所述状态为静态或者动态；根据所述目标对象对应的第一点云信息和状态，确定所述目标对象的位置信息和方向信息；根据所述目标对象的位置信息和方向信息，确定所述末端执行器的抓取控制信息；根据所述抓取控制信息控制所述末端执行器抓取所述目标对象。该方法解决了当前人形机器人抓取物体的成功率较低的问题。