基于图像分割的人形机器人控制方法

本申请实施例提供一种基于图像分割的人形机器人控制方法。属于机器人技术领域。该方法包括：获取关于目标对象的图像信息；基于实例分割算法对所述目标对象的图像信息进行分割，得到所述目标对象对应的目标区域；根据所述图像信息，获取所述目标区域对应的点云信息；根据所述点云信息中的坐标信息，计算得到所述目标对象的位置信息；对所述点云信息进行主成分分析，得到所述目标对象的方向信息；根据所述目标对象的位置信息和方向信息，确定所述末端执行器的抓取控制信息；根据所述抓取控制信息控制所述末端执行器抓取所述目标对象。该方法可以提高复杂场景下目标对象的位置信息的计算准确性，从而利于提高该场景下的抓取成功率。