一种有万向关节的腹腔镜手术机器人

本发明涉及医疗器械领域，具体涉及一种有万向关节的腹腔镜手术机器人，包括控制器、摄像头、操作臂和执行臂，操作臂安装有转向组件，转向组件远离操作臂一端与执行臂铰接，摄像头安装在执行臂远离转向组件一端，摄像头、操作臂、转向组件和执行臂均与控制器信号连接，执行臂远离转向组件一端还安装有工作组件，工作组件依次贯穿执行臂、转向组件和操作臂，操作臂上安装有调节组件，工作组件上安装有用于术中对工作组件与组织之间的作用力进行实时监测的监测组件，执行臂内部设有偏心震动组件，偏心震动组件、工作组件和监测组件均与控制器信号连接。本发明旨在构建一套集万向灵活转向以及实时作用力感知调控于一体的智能手术执行系统。