基于改进A星算法的路径规划方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种基于改进A星算法的路径规划方法、系统、设备及介质，涉及路径规划技术领域，解决了仓储机器人系统中路径规划安全性较差且效率较低的技术问题，其技术方案要点通过基于障碍物密度的代价函数对区域空旷程度进行估计，使得所规划路径更倾向于空旷区域。通过优化后的节点扩展策略进行节点扩展，优先处理与当前节点上下或左右相邻的节点，跳过内部障碍物节点的扩展，大大降低了扩展节点的数量，并有效排除了可能导致路径碰撞或不安全的节点，以避免无意义的路径搜索。通过双向路径预处理优化算法对最终扩展节点数组进行路径优化，使得路径更为简洁平滑，且总体耗时降低。