复杂地形下基于模糊权重模型预测的下肢外骨骼控制方法

本发明公开了一种复杂地形下基于模糊权重模型预测的下肢外骨骼控制方法。本发明设计的基于模糊逻辑的动态权重MPC算法，首先建立了地面特性与MPC算法权重系数之间的关系，并在此基础上利用模糊逻辑对MPC算法中的权重系数进行动态调整，不仅显著提升下肢外骨骼在硬质路面的关节轨迹跟踪精度，还增强对软质及颗粒状复杂地形的环境适应能力，有效提升了下肢外骨骼在复杂地形上辅助行走的稳定性，实现对精度与控制平滑性的自适应平衡，大幅提高对突发扰动的鲁棒性，并且动态权重的调整在保证性能的前提下，又避免了无谓的高消耗，同时动态的权重更新策略显著降低了离线参数调试与现场试验的工作量。