一种面向集群无人机的分布式鲁棒拓扑控制方法及系统

本发明提供一种面向集群无人机的分布式鲁棒拓扑控制方法及系统，包括：针对集群无人机网络的每个节点，执行以节点为中心构建半径的中点覆盖圆，判断潜在关键节点；针对潜在关键节点通过k次邻居信息交换获取局部拓扑，基于深度优先搜索生成简化块树模型，将自身作为根节点遍历连通分量形成块点集，当根节点所属块点集数量大于1时判定为关键节点；判定得到的关键节点构建按成本升序排列的强化边候选集，选取最小成本边连通不同块，并向k跳内受控节点发送移动指令建立通信链路，最终使网络拓扑满足顶点2‑连通。该方法通过检测网络中的关键节点，并以节点移动地方式消除关键节点，从而低成本地构建稳定可靠的无人机集群网络拓扑。