一种基于无人机集群的地图分类融合方法

本发明公开了一种基于无人机集群的地图分类融合方法，包括以下内容：步骤1、结合无人机当前位置、无人机当前姿态以及无人机采集的子地图特征点，据预设的相似聚类的分类规则，将所有的子地图分类并得到多个子地图类；步骤2、类内融合：将每个所述子地图类内的所有子地图进行融合，对应得到每个所述子地图类的融合子地图；对每个所述融合子地图分别进行优化，对应得到每个子地图类的整合地图；步骤3、类间融合：运用EPnP算法对不同所述子地图类间的优化后的融合子地图进行再融合，得到整体地图；步骤4、对所述整体地图进行优化，得到最优的整体地图。其解决了现有地图的融合方法成本高，融合过程易出现错误匹配的问题。