一种基于Mamba模型的机械臂动作生成方法

本发明公开了一种基于Mamba模型的机械臂动作生成方法，包括如下步骤：1）获取手动控制机械臂完成指定任务的专家运动轨迹，归一化处理得到模仿学习数据集；2）利用获取的数据集，训练一个接近于专家策略的机械臂模仿学习策略；3）利用模仿学习策略，生成输出机械臂的控制动作序列，执行完成多种任务。该方法通过在机械臂模仿学习策略中引入基于Mamba块和混合注意力机制的去噪扩散概率模型，显著了减少去噪迭代过程，有效减少了计算开销，同时提高了机械臂执行任务的成功率。