一种自动驾驶车辆的轨迹跟踪控制方法及相关设备

本申请涉及自动驾驶技术领域，提供了一种自动驾驶车辆的轨迹跟踪控制方法及相关设备，该方法包括：获取自动驾驶车辆的轨迹要求和当前位置；根据轨迹要求和当前位置选择合适的控制参数，并基于控制参数和自动驾驶车辆的车辆模型，生成自动驾驶车辆的轨迹；对轨迹进行迭代优化，得到自动驾驶车辆的最终轨迹，同时得到对应最终轨迹的控制指令，对应于最终轨迹，同时获取自动驾驶车辆的特征点轨迹包括前轴点轨迹和航向角轨迹；根据前轴点轨迹和航向角轨迹对自动驾驶车辆的车辆模型进行前馈和反馈控制，得到最终控制指令；根据最终控制指令对自动驾驶车辆进行控制。本申请的方法能够提高轨迹跟踪控制的精度。