基于车辆遮挡的路侧激光雷达光束分布优化方法及装置

本发明提供了一种基于车辆遮挡的路侧激光雷达光束分布优化方法及装置，涉及激光雷达优化技术领域，所述方法包括基于路测的激光雷达和动态车辆的遮挡关系，构建目标车辆的期望遮挡效应；对激光雷达的感知能力进行量化，基于期望遮挡效应和激光雷达的能量衰减，计算激光雷达可识别的点云数期望值；基于点云数期望值构建目标函数，并设置优化参数，所述优化参数为激光雷达的垂直角分布函数；通过目标函数和区间搜索算法对优化参数进行优化，得到最优垂直角分布函数，并通过最优垂直角分布函数确定激光雷达光束分布。本发明解决了现有的路侧激光雷达内部光束分布不合理的问题。