一种具身机器人关节模组电机电气零点确认方法

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种具身机器人关节模组电机电气零点确认方法，包括如下方法步骤：先随意设定初始电气零点，以短脉冲方式执行电流环控制电机旋转，在isqref端给定正向额定电流，将其代入q轴电流PI控制器计算得到Usqref，然后对Usqref进行反Park变换得到Uα，然后经过SVPWM算法得到Ua、Ub、Uc，最后输入到电机三相上，驱动电机旋转，完成一次电流环控制；同时检测真实编码器的反馈。本发明确保电机在全负载范围内都能够实现零点确认，相比预定位法具有更广阔的使用范围，准确的零点确认可保证机器人在复杂和动态环境中的适应能力。