基于无限维参数模型的机器人协同定位方法和系统

本发明提供了一种基于无限维参数模型的机器人协同定位方法和系统，涉及智能机器人领域，包括：对于由多台机器人组成的机器人集群，集群中每台机器人服从无限维ARX模型；对于每台机器人以及任意给定的时刻，构造历史位置状态与历史控制输入的回归向量；每台机器人利用当前时刻的估计值、信息矩阵、回归向量以及下一时刻的观测输出，结合递推最小二乘算法计算得到下一时刻的中间估计值和中间信息矩阵；每台机器人与它当前时刻邻域拓扑内的邻居进行信息交互，并根据邻居信息权重的凸组合得到更新的估计值和更新的信息矩阵，以输出三维位置状态和控制输入的估计值。本发明能够解决传统方法表达能力不足、单体估计精度低等问题。