一种基于内模的移动双臂机器人自适应协同抗扰控制方法

本发明公开了一种基于内模的移动双臂机器人自适应协同抗扰控制方法，涉及机械手技术领域；其包括步骤1：将移动双臂机器人视为一个整体，采用相对雅可比矩阵法建立获得移动双臂机器的运动学模型；步骤2：针对未知噪声的干扰，设计获得抑制噪声的自适应补偿器；步骤3：基于所述自适应补偿器与移动双臂机器人末端执行器的位姿误差，获得基于内模的移动双臂机器人自适应协同抗扰控制器；步骤4：结合所述移动双臂机器的运动学模型，将移动双臂机器人自适应协同抗扰控制器的计算结果传给下位机，控制移动双臂机器人；通过基于内模的移动双臂机器人自适应协同抗扰控制器，能够有效应对未知噪声干扰并保持良好协同能力。