山地/丘陵光伏电站大区域清洁机器人

本发明提出一种山地/丘陵光伏电站大区域清洁机器人，针对传统设备在非平整地形及组件错位场景下清洁效率低、作业范围受限的问题。机器人包括：铺设于光伏阵列的轨道、通过底部主动轮沿轨道移动的龙门架、用于调节横梁水平度的液压缸及倾角传感器（监测横梁状态并触发液压缸调节）。机械臂安装于龙门架横梁上能够移动，末端搭载清洁检测组件（含摄像头、喷嘴和毛刷），其中摄像头采集光伏板图像并基于污染等级函数F(xi,yi,zi,t)建立动态污染等级数据库，喷嘴与毛刷结合水冲洗与刷洗清洁光伏板。控制器协同控制移动组件、机械臂及清洁检测组件，通过分析动态数据库优化差异化清洁策略，并根据污染等级函数判定是否启用水辅助清洗及清洗频率。