一种电动汽车轨迹跟踪控制方法

本发明公开了一种电动汽车轨迹跟踪控制方法，涉及电动车控制技术领域，包括采集电动汽车在轨迹跟踪过程中的多源数据，生成联合特征向量序列；基于多源融合特征，采用三层全连接网络在车端进行轨迹误差预测模型训练；利用图神经网络提取多模态融合特征，输出用于轨迹误差修正的控制补偿量；通过PID控制器计算主控制指令，并基于误差预测值动态判断是否调用GNN补偿量，联合输出最终控制指令。本发明通过融合GNSS+IMU定位、雷达与图像感知，构建多模态轨迹误差预测模型，并引入图神经网络实现动态补偿控制，结合主控器与误差判断机制进行自适应融合控制，最终通过任务数据反馈与模型微调闭环优化，实现了电动汽车在复杂环境下的高精度轨迹跟踪。