一种基于标准圆柱轴线特征的手眼标定方法

本发明涉及线激光与机器人手眼标定技术领域，且公开了一种基于标准圆柱轴线特征的手眼标定方法，通过将线激光器固定于机器人末端，圆柱固定于机器人空间中的任意位置；保持机器人姿态不变，通过改变机器人位置使得线激光器获取圆柱轮廓边缘数据；构建目标函数求得手眼变换矩阵中的旋转矩阵；利用主成分分析获取圆柱轴线在机器人基座标空间中的单位方向向量，获得手眼变换矩阵中的平移向量；通过点乘单位空间向量与圆柱轴线的单位方向向量判断手眼变换矩阵所求精度是否满足工程需求。优点在于该方法不需要繁琐的采样制度，并且不易受人为错误的影响。