一种基于手脚协同的柚子采摘优化方法及系统

本发明公开一种基于手脚协同的柚子采摘优化方法，包括：根据目标柚子位置以及机械臂末端执行器当前位置生成初始轨迹；沿初始轨迹运动，并实时检测路径障碍物；基于障碍物物理特性动态选择机械臂与底盘协同完成的刚性避障策略或机械臂与底盘协同完成的柔性穿透策略；循环执行检测与策略选择直至到达目标位置阈值范围。本发明可优化计算资源利用，增强动态环境适应能力，强化协同控制性能，提升作业效率，延长设备使用寿命。