一种具有自适应磁力摆的磁吸爬壁机器人及其越障方法

本发明公开了一种具有自适应磁力摆的磁吸爬壁机器人及其越障方法，涉及磁吸轮式爬壁机器人领域，爬壁机器人的每个磁轮机构内都安装有可以绕轮毂轴线转动的磁力摆，磁力摆对壁面的变化可以进行主动适应，保证机器人可以顺利通过夹角较大的交叉壁面。爬壁机器人包括车架模块、机器人控制模块、前驱动轮模块、后从动轮模块及检测相机模块。爬壁机器人的磁轮机构使用中空双层齿轮轴结构，外圈齿轮轴由蜗轮蜗杆减速电机驱动，带动轮子转动，让爬壁机器人可以在垂直壁面上自由移动；内圈齿轮轴由舵机驱动，控制磁力摆的角度，保证磁力摆的磁吸附力方向垂直于钢制壁面，让爬壁机器人可以适应壁面的变化，从而实现自适应避障与越障。