集成安全控制的端到端无人平台自主侦察方法及系统

本发明涉及无人平台自主侦察技术领域，公开了一种集成安全控制的端到端无人平台自主侦察方法及系统。其中，该方法包括：S1，接收多模态输入数据，并基于可变形卷积网络DCN的视觉编码器对多模态输入数据进行视觉特征提取；S2，根据视觉特征向量生成上下文向量，根据上下文向量生成并输出未来动作序列；S3，基于控制障碍函数‑Lyapunov函数的二次规划方法对未来动作序列进行优化，得到优化后的无人平台控制量；S4，根据优化后的无人平台控制量执行无人平台控制，实时获取控制过程中的新的状态信息，并将实时获取的新的状态信息作为多模态输入数据输出，返回S1。由此，能够在不确定环境中动态调整动作序列，确保系统始终满足安全约束，并逐步接近任务目标。