基于DeepSeek大模型与水流估计的潜器编队方法

本发明公开了基于DeepSeek大模型与水流估计的潜器编队方法，属于潜器编队技术领域，包括：每个潜器本地化部署DeepSeek轻量化大模型，并集成多模态传感器阵列与水声通信模块，实现自身状态监测和邻域节点间的实时数据交互；潜器利用其搭载的DeepSeek大模型将操作者发布的文本指令转化为任务逻辑，基于多源数据融合技术构建局部环境动态模型，结合时序预测网络估计水流场分布，生成水流补偿项；潜器通过双闭环控制架构实现水流扰动下的精准运动控制，当误差超过阈值时，动态更新控制参数并优化模型，确保系统在时变环境中的自适应能力。本发明既能对流速场进行实时补偿，又能对任务进行快速高效规划。