一种面向分布式驱动车辆转弯工况的滑移率控制方法

本发明公开了一种面向分布式驱动车辆转弯工况的滑移率控制方法，属于车辆动力学控制领域。首先建立Brush轮胎模型以准确表征轮胎的力学特性，其次结合轮胎滑移的归一化度量和轮胎工作负荷确定考虑轮胎侧偏角的最佳滑移率，并引入抓地力余量，对最佳滑移率进行优化，最后基于非线性模型预测控制(nonlinear model predictive control,NMPC)实现对滑移率的动态跟踪与约束控制。该方法可以保证湿滑路面的急转弯等极限工况下的车辆轮胎力最大化，同时通过预留抓地力余量提升车辆的安全性。