基于稀疏注意力机制的毫米波雷达BEV目标检测方法

本发明公开了一种基于稀疏注意力机制的毫米波雷达BEV目标检测方法，该方法包括获取毫米波雷达点云并进行预处理；构建毫米波雷达BEV目标检测网络，包括：基于PointPillars架构进行点云特征编码得到特征图，将特征图基于锚框引导的自注意力机制进行特征增强；使用引入可变型注意力机制的级联优化模块对增强后的特征进行迭代处理得到预测结果，对网络输出进行后处理，获得最终结果，完成BEV目标检测任务。本发明显著提升了特征提取的效率和鲁棒性，同时降低噪声对检测结果的影响，提升了目标的检测精度。