复杂环境下塔式起重机运动规划方法及装置

公开一种复杂环境下塔式起重机运动规划方法及装置，在动力学分析基础上建立综合描述起重机‑负载系统运动特性与瞬态行为的非线性模型，进行微分平坦分析。提出基于方向偏置的BiRRT*算法，通过引入融合区域概率采样的目标偏置机制以及基于改进的势场函数方向引导机制来优化节点扩展过程，提高路径规划的效率和质量。将改进的随机树扩展机制与强化学习的深度确定性策略梯度DDPG相结合，实现采样方向与步长参数的自适应调节。将路径规划得到的路径点作为轨迹规划的型值点，充分考虑负载避障、减摆等系统全状态约束条件，基于NURBS曲线进行多目标轨迹规划，获得在总吊运时间、运行能耗和负载摆动抑制上的多目标综合最优轨迹。