一种数据驱动下考虑砂带磨损的机器人磨抛力补偿方法及系统

本发明属于材料磨抛加工技术领域，公开了一种数据驱动下考虑砂带磨损的机器人磨抛力补偿方法，方法主要针对航空发动机叶片、整体叶盘等复杂曲面零件在自动化磨抛过程中，由于砂带磨损导致的材料去除率时变性问题，提出了一种基于数据驱动的智能力补偿解决方案。首先构建了磨抛时间和工艺参数的多元高斯过程回归模型，通过核函数建立磨抛力、进给速度与磨时间之间的非线性映射关系，实现了材料去除系数的准确预测。并将预测的材料去除系数代入材料去除模型，对磨抛接触力进行规划，对砂带磨损造成的材料去除率减小进行补偿，保证了恒定的材料去除深度，提高了复杂曲面磨抛后的轮廓精度。