一种动态拓展引导RRT算法无人车路径规划方法

本发明涉及一种动态拓展引导RRT算法无人车路径规划方法，属于智能驾驶路径规划和自主导航技术领域。所述方法，在全局路径规划算法中，首先参考车辆非完整运动学约束，建立无人车运动学模型。而后，提出动态拓展引导RRT算法，该算法对RRT有效采样效率低等问题，提出可行域划分策略；对随机树拓展的盲目性、缺乏目标导向性所引起寻路效率低等问题，提出变概率目标引导和矢量叠加策略；针对随机树结构中存在“密而无用”的拓展分枝以及规划路径曲折等问题，提出随机树稀疏化和转角约束策略，以提升拓展树分枝利用率并减小路径曲折度；提出二重父节点重选进一步优化路径长度并且利用关键点提取和路径平滑，获取全局最优路径。