环境自适应的多模态数据融合方法、装置和车辆

本公开提供了一种环境自适应的多模态数据融合方法、装置和车辆。本公开实施例的环境自适应的多模态数据融合方法，先根据多视角图像中各视角图像的光照状况调整视角图像的分辨率、再提取多视角图像的图像特征，先根据车辆速度降采样点云并对点云进行稀疏区域插值补全、密集区域进一步降采样、再提取点云特征，最后融合图像特征和点云特征获得多模态融合特征，再基于该多模态融合特征执行诸如3D目标检测、车辆轨迹预测等任务。本公开能够在降低计算资源需求的同时减少融合偏差带来的影响，有效提升极端场景下3D目标检测和/或车辆轨迹预测的精度和可靠性。