一种适用于复杂动态场景的SLAM三维建模方法

本发明属于图像处理和三维建模技术领域，具体的说是涉及一种适用于复杂动态场景的SLAM三维建模方法。本发明通过构建多模态特征分层处理架构，系统实现三个维度的技术突破：首先结合像素掩膜图和多视图几何法，尽可能在去除动态特征点的同时保留静态特征点；其次根据网格节点的最优流场映射关系，通过建立相邻关键帧的几何约束关系实现被遮蔽区域的静态背景修复；最终融合深度感知数据与优化特征集构建紧耦合的三维重建模型，形成具有运动鲁棒性的闭环优化框架。