机械手臂及人形机器人

本发明公开了一种机械手臂及人形机器人，涉及机器人技术领域。该机械手臂包括依次连接的多个结构件，相邻结构件之间通过驱动件相对转动，且相邻驱动件的转动轴线相互垂直。驱动件包括水平驱动件和竖直驱动件，水平驱动件的转动轴线垂直于机械手臂延伸方向，竖直驱动件的转动轴线平行于机械手臂延伸方向。水平驱动件的输出轴通过单悬臂驱动相邻结构件转动，水平驱动件尾端设有第一线束固定结构。竖直驱动件的输出轴通过连接内轴套与第一交叉滚子轴承连接，第一交叉滚子轴承安装于连接内轴套的外圈。线束从第一线束固定结构引出后，沿竖直驱动件的侧壁延伸并穿过连接内轴套的内圈，再延伸至下一个水平驱动件的第一线束固定结构。