基于海上避碰规则的路径规划方法

本发明公开了基于海上避碰规则的路径规划方法，属于智能船舶路径规划技术领域，包括以下步骤：S10、设置船舶自主巡航任务全局路线；S20、获取船舶定位和环境感知预测数据；S30、基于全局路线构建参考路径和参考线生成器单元；S40、基于参考线构建笛卡尔坐标和Frenet坐标系转换器单元；S50、通过海上避碰规则行为决策器模块获取船舶当前决策结果；S60、构建路径是否重规划决策器单元；S70、基于海上避碰规则构建路径边界决策器单元；S80、基于海上船舶动力学约束构建路径优化器单元；本发明，在海上复杂且多变环境下，没有人工干预的情况下，根据实时感知的环境信息，自主决策并规划避碰路径，从而提高航行的安全性和效率。