一种用于无人机精细化巡检的三层路径规划方法

本发明公开了一种用于无人机精细化巡检的三层路径规划方法，涉及路径规划技术领域，首先根据巡检物确定三层安全区的最近检测距离；无人机从起点携带光电吊舱升空，通过A‑star算法基于第一层安全巡检区生成主飞行路径，执行第一层精细巡检，利用光电吊舱实时拍摄并通过LiDAR与倾斜摄影构建毫米级三维点云模型，结合深度学习识别窗户、装饰结构及缺陷区域作为首次结果；发现缺陷后，用A‑star算法规划第二层路线并执行，对比二次结果与首次结果；若一致则返回主航线，否则进入第三层安全区再次规划路线并获取最终结果；完成后返回主航线继续下一周期巡检；本发明提供的方法，能够增加巡检结果的可靠性，并且减少了近距离飞行的时间消耗和安全隐患。