基于特殊气室布置的高自由度气动软体机器人、控制方法及柔性夹爪

本发明属于软体机器人技术领域，公开了一种基于特殊气室布置的高自由度气动软体机器人、控制方法及柔性夹爪。气动软体机器人包括多个独立气室组，整体围合呈圆柱形结构，每个气室组由多个倾斜布置的气室通过内部气道串联构成，所述气室组底部连接固定基座，所述固定基座集成有气路接口，所述气路接口用于连接外部气泵和控制阀组。控制方法包括弯曲、伸长和扭转变形模式，通过组合充气策略实现多自由度运动。柔性夹爪由多个软体机器人环形排列构成，独立控制以适配不同抓取需求。本发明具有高自由度、强适应性、结构紧凑等优点，适用于工业抓取、医疗辅助等场景。