一种基于薄板型气动执行器的多模态软体机器人

本发明提供一种基于薄板型气动执行器的多模态软体机器人，包括气室1、约束层2、致动板3、长摩擦橡胶垫4和短摩擦橡胶垫5；气室1由尺寸完全相同的四个扇形气室组成；气室1与约束层2黏贴固定；两个致动板3相对固定在扇形气室边缘；长摩擦橡胶垫4和短摩擦橡胶垫5分别固定在扇形气室边缘，用于增大摩擦力，帮助机器人爬行。所述基于薄板型气动执行器的多模态软体机器人具有爬行和跳跃两种运动状态。当所述气室1朝上时，该机器人通过扇形气室驱动致动板3展开，完成跳跃动作；当所述气室1朝下时，该机器人通过扇形气室弯曲和展平的周期性动作向前爬行。所述基于薄板型气动执行器的多模态软体机器人能够在复杂的应用场景中灵活运动，协助人类完成自然环境探索等任务。