一种基于交通流密度与多注意力机制的车辆轨迹预测方法

本发明涉及智能交通与自动驾驶技术领域，公开了一种基于交通流密度与多注意力机制的车辆轨迹预测方法，包括：将获取的目标车辆轨迹数据、目标车辆的周围车辆轨迹数据以及目标车辆周围区域内的交通流密度信息输入轨迹预测模型中，输出预测轨迹；轨迹预测模型包括LSTM编码器、交互融合层以及LSTM解码器；LSTM编码器对目标车辆的轨迹数据、周围车辆的轨迹数据进行处理，得到目标车辆轨迹特征和周围车辆轨迹特征；交互融合层对目标车辆轨迹特征、周围车辆轨迹特征以及交通流密度特征进行融合，得到交互融合层的输出特征；LSTM解码器对输出特征进行解码，输出预测轨迹。本发明能够对目标车辆及其周围车辆的轨迹进行精准预测。