一种变电站油样采集机器人的履带控制方法及系统

本发明涉及自动化控制领域，尤其涉及一种变电站油样采集机器人的履带控制方法及系统。方法包括：通过无刷直流电机矢量控制技术与模糊自适应PID控制技术相结合，实现精准控制。具体步骤包括：利用位置传感器采集电机实际转速并与目标转速对比生成误差信号，输入速度外环PI调节器计算交轴电流参考量；通过电流传感器获取三相电流，经变换得到电流分量，再经电流环PI调节器生成电压参考量；最后经逆变换和空间矢量调制生成PWM信号驱动电机。本申请有效解决了现有技术中参数整定困难、非线性适应性差等问题，显著提高了履带式机器人的运动性能和稳定性。