一种清洁路径规划方法及清洁机器人

本申请公开了一种清洁路径规划方法，该方法包括：获取顶置视觉图像数据，其中，顶置视觉图像数据用于表征位于待规划路径所在平面上方、且与该平面相平行平面中的空间图像数据，识别顶置视觉图像数据中的视觉遮挡区域以及视觉无遮挡区域，基于所识别的视觉遮挡区域，确定视觉遮挡区域的最小外接多边形，在与最小外接多边形相邻接的视觉无遮挡区域中，选取最小外接多边形的边长最长中的一边作为用于引导覆盖路径的观测参考边，以观测参考边为出入边，对视觉遮挡区域进行清洁路径的规划。本申请有利于提高清洁效率和准确性。