一种基于位姿优化网络的6-DoF目标位姿估计方法

本发明涉及一种基于位姿优化网络的6‑DoF目标位姿估计方法，属于目标位姿估计技术领域，改进位姿优化网络由位姿提议网络和结合了一个渲染器和一个多尺度注意力优化网络的位姿优化网络组成，并进行如下步骤：步骤1：将目标的RGB图像输入位姿提议网络，向位姿优化网络输出目标的初始位姿估计；步骤2：初始位姿与点云模型生成的参考视角图片在渲染器中融合后生成多模态信息；步骤3：多模态信息与迭代后的初始位姿一同输入多尺度注意力优化网络进行细化，最终得到精确位姿。本发明通过位姿提议网络对目标对特征区域进行分割，通过位姿优化网络，结合位姿平移误差和旋转误差的角度有效地修正了位姿估计中的误差。