一种固定翼无人机的目标跟踪方法

本发明公开一种固定翼无人机的目标跟踪方法，该方法包括将无人机转换至固定翼飞行模式，根据相机实时采集的图像信息进行多个目标识别，输出识别结果；根据Sort多目标跟踪算法对识别目标进行跟踪，获取预测目标的预测飞行轨迹，计算预测目标与识别目标间的交并比，并基于交并比构造交并比矩阵获取跟踪目标；计算跟踪目标相对无人机水平方向和竖直方向的视线角信息；基于水平方向的视线角信息和无人机高度传感器获得的海拔高度信息控制无人机，实现无人机对目标的跟踪飞行。本发明采用识别算法和Sort多目标跟踪算法对目标进行识别与跟踪，在保证可靠性的同时实现了固定翼无人机针对特定目标进行智能跟踪任务；还能够自动切换无人机的跟踪目标。