一种基于RTK与视觉感知的机器人自动建图方法及系统

本发明涉及机器人自主导航技术领域，具体涉及一种基于RTK与视觉感知的机器人自动建图方法及系统，该方法包括获取RTK数据、激光雷达点云和视觉感知图像；利用语义分割模型对视觉感知图像进行分割，以确定路面区域中的轮廓点；将路面区域中的轮廓点转换成激光雷达坐标系下的视觉检测路面点云；将视觉检测路面点云与激光雷达点云、RTK数据进行融合，以完成地图构建。根据本发明的方案，实现室外场景的全自动、高精度、道路导向型建图，显著降低人力成本并提升效率。