一种面向砌筑任务的环境感知机械臂路径规划方法及装置

本发明提供一种面向砌筑任务的环境感知机械臂路径规划方法及装置，步骤如下：建立环境感知机械臂路径规划模型，所述模型以采用双向扩展策略的RRT*算法为基础，采用预分配扩展节点策略和环境感知机制更新RRT*算法的新节点；将获取的机械臂运动学模型、环境数据、机械臂运动的起始点和目标点输入环境感知机械臂路径规划模型得到初始路径；基于机械臂位姿约束对初始路径进行去除冗余点、路径平滑操作，得到面向砌筑任务的机械臂运动路径；机械臂利用得到的机械臂运动路径进行砌筑任务，砌筑任务进行过程中通过深度相机感知机制对环境数据进行更新，重复上述步骤，对机械臂运动路径进行更新。本发明方法为机械臂在砌筑任务中运行提供了保障。