一种车辆控制方法及装置、车辆

本发明涉及一种车辆控制方法及装置、车辆，车辆控制方法包括：获取车外多个传感器采集的多个第一数据；基于每个第一数据，确定对应的计算因子；将每个计算因子和对应阈值查询因子作为对应的第一安全识别算法的输入，得到第一识别结果；其中，阈值查询因子为影响计算因子的查询因子；基于车外多个传感器对应的第一识别结果，确定车辆周围存在安全隐患的情况下，输出对应预警信息。