一种基于Attention-LSTM神经网络的机器人视觉伺服物体递交方法及系统

本发明属于机器人控制相关技术领域，并公开了一种基于Attention‑LSTM神经网络的机器人视觉伺服物体递交方法及系统。该方法包括下列步骤：获取人手运动过程中的图像并识别图像中的人手；确定在不同时刻人手在机器人坐标系中的位置；将待预测时刻之前的多个时刻的人手位置输入注意力机制中生成各个时刻对应的上下文向量，将每个时刻的人手位置和上下文向量作为LSTM神经网络的输入，获得待预测时刻人手的期望位置；在待预测时刻控制机器人末端运动至该待预测时刻人手的期望位置，并将控制机器人末端携带的物体递交给人手，以此实现机器人的物体递交过程。通过本发明，解决机器人在跟踪运动物体时对运动变化的滞后响应问题。