一种自发电型仿生水母机器人

本申请提出了一种自发电型仿生水母机器人，涉及仿生机器人领域，包括机架、波浪能转换机构及推进机构；波浪能转换机构包括环形固定支架和多个周向均布的转桶状发电机组，每个发电机组包含壳体、双界面旋转体及内外场感应定子。旋转体表面设有摩擦发电材料，与定子电极相对运动时通过摩擦起电效应发电。推进机构采用驱动组件带动多个柔性鳍条实现扑动。本申请通过转桶状发电机组来捕获波浪动能，从而实现摩擦发电，无需传动结构的设置，降低了结构复杂程度，使水母机器人体积轻巧。另外，机器人实现仿生运动与能量采集的功能融合，能够在执行推进动作时同步捕获波浪能，这种自供电模式有效解决了深海环境下能源补给困难的问题。