一种移动机器人上下位机串口通讯系统及方法

本发明提供了一种移动机器人上下位机串口通讯系统及方法，位机和下位机均包括数据封装模块、数据传输模块和数据解析模块，数据封装模块，将待发布的消息数据采用共用体格式分解为字节数组，形成报文，数据传输模块，采用直接内存访问传输方式，允许数据在内存和外设之间直接传输，用于将发布消息方的数据封装模块封装后的数据传输给订阅消息方的数据解析模块；数据解析模块，采用共用体格式对接收到的报文进行分析，解析出准确数据，其和数据封装模块嵌有ROS消息桥接节点，实现数据的双向映射；本发明能够实现上下位机之间高效、准确的数据传输与解析，满足移动机器人在复杂环境下的实时控制和数据交互需求。